六軸多関節ロボット
六軸多関節ロボットとは、その名の通り、6つの自由に動かすことのできる関節部を持ったロボットの事です。
軸が6つある理由としては、3次元空間における動作を網羅するための機構であることがあげられます。
座標空間においてはX・Y・Zの3つの空間が存在します。
6つの軸が備わることで、その3つそれぞれに対して軸の方向の動きと軸回りの動きを実現することができます。
つまり、
- X軸方向
- Y軸方向
- Z軸方向
- X軸回り
- Y軸回り
- Z軸回り
の6つの軸を持った構成となっています。
六軸多関節ロボットの構成要素としては、
- 回転可能な機構を持ったベース部分
- ベースから伸びるロボットの「体」となるアーム
- 「体」の部分から伸びる腕の部分のアーム
- ハンド
となっておりそれぞれの軸にはモータが付くことによって回転する機構となっています。
もちろん、このほかに指令系統を司るコントローラやプログラミングペンダントなどが必要となります。
特長としては、
非常に多様な用途への利用が期待できることです。
直線的な動きだけでなく、多少複雑な動きを伴うハンドリングなどにおいても、プログラミングや装置構成における工夫次第でロボット化を可能とします。
使用される場面としては、
- 溶接
- 塗装
- 検査
- ハンドリング
など多様な工程が想定されます。
また、六軸多関節ロボットは、複雑な動作も可能である非常に器用なロボットと言えます。単純な業務だけでなく、複雑な動きや職人芸や多品種小ロット対応をすることができるロボットです。
例としては
- ワークの組み立て
- 複雑形状のワークのアーク溶接
- ワークの研磨作業
などがあります。
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