CP制御とPTP制御

産業ロボットの大量生産運用に欠かせないことの一つがティーチングです。
今回はそのティーチングを行う際に用いる二パターンのロボットの動かし方を紹介いたします。

～目次～

1.CP制御／PTP制御とは

2.CP制御／PTP制御のメリット・デメリット

3.CP制御／PTP制御の適した運用方法

1.CP制御／PTP制御とは

CP制御とは（Continuous Path）のことで連続経路制御とも呼ばれます。
動作経路に対して位置や経路、速度などを細かく設定する制御方式のことを指します。
PTP制御とは（Pose To Pose）のことで始点と終点の位置のみを重要視する制御方式になります。

2.CP制御／PTP制御のメリット・デメリット

CP制御のメリットといたしましては高精度な動作が可能かつ動作経路を正確になぞることが可能な点になります。
始点と終点を直線的に動作することや、円弧を描いて動くことも可能です。
一方でデメリットとしてはティーチングにかかる時間が長いということや繊細な精度を必要とするため動作時間が長くなってしまうことが挙げられます。

PTP制御のメリットとしてはロボットが動きやすい経路を自動で辿る為、高速で動作することが可能となり、CP制御よりも動作時間が短くなる点が挙げられます。
また、ティーチングの時間が短いことも特徴の一つです。
デメリットとしてはロボットが自由な途中経路を辿るため、経路に障害物がないか、他の機械と干渉してしまわないか注意を行う必要がございます。
また、ほとんどの場合は直線状には動作せず弧を描いてしまいます。

PTP制御でメリットとして挙げました動作が早いという点ですが、万が一作業者と接触した際は大惨事となってしまいますので注意が必要です。

3.CP制御／PTP制御の適した運用方法

CP制御は経路を正確になぞる為、途中経路にて繊細な加工が必要なレーザカット加工やアーク溶接などに向いております。
一方でPTP制御は途中経路を自由に動く為、レーザカットやアーク溶接などには向きません。
そのため、スポット溶接や搬送作業など途中経路は関係なく、ポイントだけ捉えていればよいというような作業に適しております。
ティーチングレス化が進んでいるとはいえ、まだまだティーチングが必要となっております。
適したティーチング制御を行うことで教示時間や作業時間を短縮することが可能です。

弊社用語集では過去にティーチングについてもご紹介しておりますので、そちらも併せてご参照いただきますとより理解が深まります。

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